图3-10 传感器融合解决建图定位问题

图3-11 传感器融合解决感知问题

图4-2 统计滤波器

图4-3 体素滤波器

图4-4 高斯滤波器

图4-17 提取的平面点和边缘点

图4-21 NSH数据集运行效果

图4-22 KITTI数据集运行效果

图4-25 LeGO-LOAM的运行效果

图4-28 LIO-SAM的运行效果

图6-16 针对单目SLAM的语义地图重建示例

图6-17 稠密三维CNN语义建图在NYUv2上测试的结果