内容提要

本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目中取得的研究成果，对空间机械臂建模、规划及控制的相关基本理论和方法进行了系统深入的论述：首先回顾了空间机械臂发展现状及涉及的关键技术，然后介绍了空间机械臂运动学及动力学的建模方法，并在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行了详细介绍，最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。书中的理论方法紧密结合实际，可用于解决空间机械臂目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务中涉及的空间机械臂技术问题。

本书既可作为高等院校相关专业高年级本科生和研究生的教材，也可作为从事空间机器人技术研究及应用的科技工作者的参考书。